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20 年 3   06 月

赖际舟等: 基于联邦滤波的惯性导航姿态组合算法 

・5   3 3・

需要说明的是 , 在实际采集静态激光惯导数据的   时候, 由于在 220s  5  附近受到了外界环境干扰 , 横滚  角产生了小的变化 , 在横滚角曲线的尖峰值 上反映  并 出来 .   从图4中可以看出, 加入姿态量测信息之后 , 使用 

系统 中的应用 [ .北 京 : M] 科学 出版社 , 0 . 2 3  0

F   n yn, De g Z io g Z a g Jw i ama  Fl r u Me g i n   hh n , h n   ie.K l n ie  t

Ter n t Api t n i N [ .B in :Si c  hoya dI  p lai  nI S M] e ig c n e s co j e

Pes 2 0 (nC iee . r , 03 i  hns) s  

[ ] T p sv   .F dr e  a nft n i fr tn0  — 3 u ye  A eea dK ma l r g a o i  fe  V t l i e v   ma 0 r i l i  q ao si ag etd s t sae[ ] Jun lo  a o e ut n n um ne t e pc J . ora f tn i   a 

G ia e o t l a   ya i ,00,3 3 :9 _ 38 udn ,C n o, n D n mc 2 0 2 ( )3 l 9 . c r d s   [ ] S  nag hnZ e nert  N / P / L N S a  4  i Wefn ,C e h .Itga dIS C S G O A Sn— e

vg t n s se b s d o   e  y e   f l n f trn   g — ia i  y t m  a e   n t e t p so   ma   l i g a o  o hr Ka ie l

姿态一 位置一 速度组合 的联邦滤波能够明显提高激光惯  导系统的姿态精度 , 对静态下酌航 向角漂移有 明显的 

抑制效果, 这些特点 正是速度一 位置组合 方式所不具  备 的.  

rh s[ ] rcei so e eo   e ai a y p. i m c ∥Poedn   t g f   cn I r t nl m o  S d n n o S t

s m nI s u nainS in ea   eh ooy Jn n,Ch. i o  nt me t   c c   n T c n lg . ia u r t o e d i  

n 2 0 4 3 4O . a,0 2: 0 — 7 

5 结  

语 

[ ] 赵 伟, 5  袁 信, 林雪原. 基于 H 滤波技术的 G SIS   P/N 

基于联邦滤波的姿态组合算法能够明显提高惯导  系

统的姿态精度 , 特别是对方位角 的改善尤为明显.   由

全组合导航系统研究 []宇航学报 , 02 2 ( )3—  J. 20 , 33 :9

4 . 3  Zh o We ,Yu n Xi a  i a   n,L n Xu y a .Re e r h o   S I   i  e u n s a c   n GP / NS

于算法中使用了联邦滤波模型 , 其容错性好 的特点使  得子滤波器之间不会互相污染 , 从而保证 了组合惯导 

系统的精度与可靠性 , 具有重要的工程应用价值.   参考文献 :  

[ ] G le osH C h i    ,Shpe    1 e ro    ,S e hS I eiprB W.G S ai d  dl k P  tt e tu

s s m ne rtd wi   l iet ls s m o  p c  p l a  yt itgae  t a n ri  y t frs a ea pi — e h l a e c

i ert  ytm bsdo    f e J .o ra  At — n g e ss  ae  nH i r[ ] Junl s o t ad e h f o r 

a ts 20 , 3 3 :9 - 3 i  h s) nui , 0 2 2 ( ) 3 -4 (nC iee . c n  

[ ] D ne M.Sadya i d sm t n[ ∥P si  oa  6 a i  l tnb tt eet a o c] oi nL c— tu i i t o

t n n  Na ia i n y p s m.S n i  a o d vg t  S m o i o u a  Dig , C i r i   eo l o a f na,

20 49- 3   0 0: 2 -- 6. 4

[ ] ¨uLcu , i  hn sa .H agSu j nagrh   7   i a Ta Z e ghn un h ni  lotm hn n .A i f   tgan  P /N  ttd  e r nt nss m [   o i e t gG S I Satu edt mi i  yt rn r i i e ao e c] }CE I e ainlC ne neo  aa  rcei s B i } I  n r t a   ofr  fR d rPoe n . e- t n o e c dg  

j g C ia 2 0 :6 — 1O i , hn , 0 1 17 7 . n  

t n c] Dgtl v nc Ss m ofrne ete  i s[ ∥ ii   i i  yt  ̄C ne c.Sal, o aA o s e e t

A e c .97:— 1 . m r a 19 1 O i  

[] 付梦印, 2 邓志红 , 张继伟. a a 滤波理论及其在导航  K mn l

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