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20 年 3 06 月
赖际舟等: 基于联邦滤波的惯性导航姿态组合算法
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需要说明的是 , 在实际采集静态激光惯导数据的 时候, 由于在 220s 5 附近受到了外界环境干扰 , 横滚 角产生了小的变化 , 在横滚角曲线的尖峰值 上反映 并 出来 . 从图4中可以看出, 加入姿态量测信息之后 , 使用
系统 中的应用 [ .北 京 : M] 科学 出版社 , 0 . 2 3 0
F n yn, De g Z io g Z a g Jw i ama Fl r u Me g i n hh n , h n ie.K l n ie t
Ter n t Api t n i N [ .B in :Si c hoya dI p lai nI S M] e ig c n e s co j e
Pes 2 0 (nC iee . r , 03 i hns) s
[ ] T p sv .F dr e a nft n i fr tn0 — 3 u ye A eea dK ma l r g a o i fe V t l i e v ma 0 r i l i q ao si ag etd s t sae[ ] Jun lo a o e ut n n um ne t e pc J . ora f tn i a
G ia e o t l a ya i ,00,3 3 :9 _ 38 udn ,C n o, n D n mc 2 0 2 ( )3 l 9 . c r d s [ ] S nag hnZ e nert N / P / L N S a 4 i Wefn ,C e h .Itga dIS C S G O A Sn— e
vg t n s se b s d o e y e f l n f trn g — ia i y t m a e n t e t p so ma l i g a o o hr Ka ie l
姿态一 位置一 速度组合 的联邦滤波能够明显提高激光惯 导系统的姿态精度 , 对静态下酌航 向角漂移有 明显的
抑制效果, 这些特点 正是速度一 位置组合 方式所不具 备 的.
rh s[ ] rcei so e eo e ai a y p. i m c ∥Poedn t g f cn I r t nl m o S d n n o S t
s m nI s u nainS in ea eh ooy Jn n,Ch. i o nt me t c c n T c n lg . ia u r t o e d i
n 2 0 4 3 4O . a,0 2: 0 — 7
5 结
语
[ ] 赵 伟, 5 袁 信, 林雪原. 基于 H 滤波技术的 G SIS P/N
基于联邦滤波的姿态组合算法能够明显提高惯导 系
统的姿态精度 , 特别是对方位角 的改善尤为明显. 由
全组合导航系统研究 []宇航学报 , 02 2 ( )3— J. 20 , 33 :9
4 . 3 Zh o We ,Yu n Xi a i a n,L n Xu y a .Re e r h o S I i e u n s a c n GP / NS
于算法中使用了联邦滤波模型 , 其容错性好 的特点使 得子滤波器之间不会互相污染 , 从而保证 了组合惯导
系统的精度与可靠性 , 具有重要的工程应用价值. 参考文献 :
[ ] G le osH C h i ,Shpe 1 e ro ,S e hS I eiprB W.G S ai d dl k P tt e tu
s s m ne rtd wi l iet ls s m o p c p l a yt itgae t a n ri y t frs a ea pi — e h l a e c
i ert ytm bsdo f e J .o ra At — n g e ss ae nH i r[ ] Junl s o t ad e h f o r
a ts 20 , 3 3 :9 - 3 i h s) nui , 0 2 2 ( ) 3 -4 (nC iee . c n
[ ] D ne M.Sadya i d sm t n[ ∥P si oa 6 a i l tnb tt eet a o c] oi nL c— tu i i t o
t n n Na ia i n y p s m.S n i a o d vg t S m o i o u a Dig , C i r i eo l o a f na,
20 49- 3 0 0: 2 -- 6. 4
[ ] ¨uLcu , i hn sa .H agSu j nagrh 7 i a Ta Z e ghn un h ni lotm hn n .A i f tgan P /N ttd e r nt nss m [ o i e t gG S I Satu edt mi i yt rn r i i e ao e c] }CE I e ainlC ne neo aa rcei s B i } I n r t a ofr fR d rPoe n . e- t n o e c dg
j g C ia 2 0 :6 — 1O i , hn , 0 1 17 7 . n
t n c] Dgtl v nc Ss m ofrne ete i s[ ∥ ii i i yt  ̄C ne c.Sal, o aA o s e e t
A e c .97:— 1 . m r a 19 1 O i
[] 付梦印, 2 邓志红 , 张继伟. a a 滤波理论及其在导航 K mn l
《 纳米 技 术 与精密 工 程》 入 E 检 索 系统 进 I
据可靠消息
,纳米技术与精密工程) 06年开始进入 E 检索 系统 。众所周知 , I 《 ) 0 2 I E 是
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